Les archives concernant les pompiers de Venoy remontent à 1875.

Deux pompes à bras étaient en service, une à Venoy Bourg et une à Montallery. L'effectif était de 40 pompiers dispersés dans la commune. Le signal d’alarme était le tocsin et le cri au feu.

Apès la seconde guerre mondiale, les pompiers de Venoy ont été réorganisés avec la composition d’une nouvelle compagnie ayant pour chef de corps, Monsieur Jean RABUT (nommé en 1947 et ayant atteint la limite d'âge en 1985). Le centre de secours communal se situait Chemin Vicinal Ordinaire N°4, de Venoy à Bas Soleines (caserne actuelle).

Le relais fut pris par l’adjudant BLANCHET Gérard en 1985 jusqu’à sa retraite en 2004. Le caporal VANLEYNSEELE Rénald lui succède de 2004 à 2008. Le 1er novembre 2008, le caporal PIMOLLE Charles devient alors Chef de Corps du Centre de Première Intervention de Venoy. Il prendra sa retraite en janvier 2014.

C'est en juillet 2011 que le Centre de Première Intervention de Venoy est intégré au Corps départemental des Sapeurs Pompiers de l'Yonne. Le CPI devient alors CPII et se voit doté d'un véhicule de Secours et d'Assistance aux Victimes (VSAV).

Le 1er janvier 2014, c'est le sergent Patrick NAULIN qui reprend le poste de Chef de Corps jusqu'en 2016. Depuis janvier 2016 jusqu'à ce jour, c'est l'adjudant-Chef Fabrice DARLOT, pompier professionnel à Auxerre et opérateur du Centre de Traitement des Appels du 18, également pompier volontaire au centre de secours de Chablis, qui est le chef de centre.

Le terme de CPII de Venoy a été abandonné en février 2018 au profit du terme CIS (Centre d'Incendie et de Secours) de Venoy.

Le secteur de Venoy s'est élargi depuis 2016, avec comme secteur actuel en Premier Appel, les communes de Venoy, Bleigny et Chitry, ainsi qu'une grande portion de l'Autoroute A6. Le Deuxième Appel concerne une partie de la Ville d'Auxerre, Beines, Augy et Champs sur Yonne, ainsi que les renforts sur les secteurs en carence de personnel.

Grâce à la modernisation du Service Départemental d'Incendie et de Secours de l'Yonne (SDIS 89), les pompiers de Venoy peuvent se voir affectés sur plusieurs centres. Les Infirmiers et Médecins Sapeurs Pompiers peuvent désormais intégrer les Centres de Secours en deuxième affectation afin de faciliter et d'optimiser les prises de soin des victimes.

Depuis 2017, le Président du Conseil d'Administration du SDIS 89 est Monsieur BONNEFOND Christophe, Maire de Venoy et Vice-Président du Conseil Départemental.

Grâce à l'effort collectif des élus et des pompiers, une nouvelle caserne a été inaugurée en 2018.

En septembre 2019, la caserne de Venoy accueille sa première section de Jeunes Sapeurs-Pompiers (JSP), composée de 8 jeunes dont 1 fille, pour une durée de 3 ans.

En 2021, le Centre d'Incendie et de Secours de Venoy compte 28 sapeurs Pompiers Volontaires (dont 2 professionnels), 1 Infirmier Sapeur Pompier Protoclé et 7 Jeunes Sapeurs-Pompiers, et dispose d'une ambulance, d'un véhicule première intervention ayant pour but de faire face à un incendie et d'un nouveau véhicule léger permettant, entre autre, le renfort en opération.